激光焊缝跟踪系统有多种复杂结构组合而成，它虽不是一种抽象的跟踪系统，但是复杂程度不亚于普通的多维跟踪系统，在跟踪系统的工作方式中可以任选其一来提高跟踪的效率和精准度，两种工作方式各有特色也适用于不同的场合当中，那么质量有保证的激光焊缝跟踪系统到底有哪几种形式呢？

1、结构光式  

传感器的光源可以是激光或白光，它被作成一条或多条窄带形状，故称结构光，该光带位于焊炬前方斜射在工件上，激光焊缝跟踪系统摄象机在工件正上方，拍摄到光带和工件的交线能反映坡口的形状和深浅，能求出工件的三维尺寸，故称三维传感器。由微机对图象进行处理后，可求出焊缝位置及坡口尺寸。由于信息量大故处理时间较长，激光焊缝跟踪系统可以快速的处理一幅图象。它的跟踪特点极为清晰，由于跟踪信号直接取自电弧，故没有传感器位置的附加导前误差，同时它能测量熔池宽度等参数，能对焊接规范进行自动控制故其功能很强。

2、直接拍摄电弧式

将摄像机置于电弧前方，从固定角度直接拍摄电弧、熔池、焊丝等图像。所得德图形式倒像，下部的黑色凸起是焊丝，上部的白色凸起是焊缝缝隙，大块白色区域是熔池。激光焊缝跟踪系统由图可求出焊丝对焊缝中心的偏移量，从而输出跟踪信号。激光焊缝跟踪系统的工作原理是以激光传感器采用了激光三角光学原理为核心，传感器打出一条激光线到工件表面，激光线与工件表面相交于一条轮廓线并由CCD元件提出来，值得信任的激光焊缝跟踪系统经过算法处理后可以得到轮廓的尺寸信息。

在激光焊缝跟踪系统当中也可以进行内部结构的优化，从组织原则以及硬件配置等角度来说跟踪系统的表现形式并无明显的优劣之分，只要使系统适合工作使用即可，但是不同的工作方式关系到了系统配置和配置的费用，因此在设置激光焊缝跟踪系统时要由专业人士给出意见。